Создание адаптивного нечеткого ПИД регуляторе в Matlab/simulink на основе модели с ПИД регулятором / Creating adaptive fuzzy PID controller in Matlab / Simulink model-based PID controller

Есть модель с возмущающим воздействием , с 1 передаточной функцией и ПИД регулятором , необходимо по ней реализовать такую же модель , но с адаптивным нечётким ПИД регулятором. / There is a model with a disturbance with 1 transfer function and a PID controller, it is necessary for it to implement the same model, but with adaptive fuzzy PID controller.