Написать скетч ARDUINO

void setup Вращаем двигатель со скоростью “Speed0”(0-1024), в направлении ”Dir0”(0/1), слушаем концевой датчик, при срабатывании концевика отъезжаем в обратную сторону на значение long “Marg0” и обнуляем значение положения “Poz”, выдаем сигнал на светодиод о выполнении. Предусмотреть включение (снятие комментирования) коррекции значения Marg0 с помощью потенциометра +-70%: Входной сигнал: Сигнал управления SERVO ОПИСАНИЕ[login to view URL]%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%82%D0%B5%D1%85%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0:%D1%81%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%BE%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%B2%D0%BE%D0%B4%D1%8B void loop Вычисляем значение “Poz” положения ОПИСАНИЕ и СКЕТЧ[login to view URL] предусмотреть отключение предлагаемого фильтра “Filtr”(0/1), PID из этого скетча не используем. Управляем двигателем ориентируясь на значения с энкодера ОПИСАНИЕ И СКЕТЧ[login to view URL] Вынести в начало скетча максимально допустимое значение расстояния, входящий сигнал масштабируется под это значение. Предусмотреть включение (снятие комментирования) коррекции значений с помощью потенциометров +-70%: максимального расстояния, максимальной скорости, максимального ускорения и других настроек PID.